L'Acte de la milice de 1855 autorisait la formation de la première force canadienne rémunérée ayant un effectif de 5,000 hommes. Cette force regroupait sept batteries d'artillerie indépendantes. Trois des batteries originales sont perpétuées aujourd'hui par des batteries de la milice. Avant 1855, il existait des batteries d'artillerie canadienne volontaires mais la continuité de certaines de ces batteries est difficile à retracer. Une de ces unités pré-1855, la "Loyal Company of Artillery" a été formée Saint-Jean, N.B., en 1793 et elle est perpétuée aujourd'hui par le 3rd Field Artillery Regiment RCA.
L'élément régulier du Régiment a été formé le 20 octobre 1871 lorsque deux batteries de garnison, les batteries "A" et "B", ont été autorisées et établies à Kingston et Québec respectivement. Ces batteries devaient assurer le service de garnison ainsi que servir d' "École de canonnerie". Les Batteries "A" et "B" sont l'élément régulier le plus ancien des Forces canadiennes ayant servi continuellement comme "réguliers" depuis leur formation. Elles servent aujourd'hui au sein du "1st Regiment, Royal Canadian Horse Artillery".
Le Régiment royal de l'Artillerie canadienne a servi vaillamment en chaque conflit principal dans le histoire de notre nation. Une histoire condensée du Régiment royal est trouvée en chapitre 10 des ordres permanents d’ARC.